大竹，先秦属巴国，秦汉属巴郡。

南梁大同三年（537），以宕渠之东界置邻山、邻水县，并置邻州管辖2县。邻州治、邻山县治均在金城（今大竹县四合镇），这是今大竹境内置县之始。

唐武德元年（618），分垫江置盐泉县，县治设在今大竹县童家镇境内。邻山、邻水、垫江、盐泉4县同属邻州。八年（625）废邻州，并将盐泉并入邻山，改属梁州。

唐武周久视元年（700），分宕渠县东界置大竹县，“以邑界多产大竹为名”，属蓬州。县治在今渠县土溪镇沈府君阙南一里处。

唐至德二年（757），大竹首次并入邻山县，改属渠州，不久复置。宝历元年（825），再次并入邻山县，后复置。北宋至道二年（996），三并入邻山县，大中祥符年间（1008—1016）复置。景祐二年（1035），降大竹县为镇，属流江县。南宋绍兴三年（1133），复置大竹县，属渠州。宝庆三年（1227），改属顺庆府。

元至元二十年（1283），邻山、邻水2县并入大竹县，县治迁至原邻山境内的木门镇（今竹阳街道办事处）。

元至正二十二年（1362），明玉珍在重庆建立大夏王朝。夏天统元年至开熙五年（1362—1371），县属大夏政权所辖。

明洪武九年（1376），县改属顺庆府下的广安州。成化元年（1465），分大竹南部复置邻水县。万历年间（1573—1620），曾在大竹四合镇设置顺庆分府，辅治大竹、垫江、邻水、广安等4个州县。不久，裁撤。

清初，县属川北道顺庆府。康熙四年（1665），大竹石桥铺建县丞署。乾隆四十九年（1784），复置顺庆四合分府，仍辅治原辖4个州县。嘉庆五年（1800），再次裁撤四合分府。十九年（1814），大竹改属川东道绥定府，府治设在绥定（今达州），下辖1厅6县。

民国二年( 1913 )，县直属川东道。次年，改川东道为东川道，下辖大竹等37个县。民国五年（1916），大竹护国军肖德明、陈凤石等宣布大竹独立。次年，县属四川省。民国二十四年（1935），四川划分为18个行政督察区，县隶属第10行政督察区（后改为大竹专区）。专员公署、县政府均设在城区镇（今竹阳街道办事处），下辖大竹、渠县、广安、长寿、梁山（梁平）、邻水、垫江等7个县。

1949年12月，大竹属川东行署下的大竹专区，行署设在重庆，专署及县人民政府同设在城关镇（今竹阳街道办事处），下辖大竹、渠县、邻水、垫江、梁山（梁平）、广安、长寿等7县。1952年9月，撤销行署，恢复四川省建制。1953年，撤销大竹专区，县改属达县专区。1968年，达县专区更名达县地区，县属达县地区。1993年，撤销达县地区，建立达川地区，县属达川地区。1999年，撤销达川地区，建达州市，县属达州市。